一般情况下，毛豆煮熟所需的时间在5到10分钟之间。具体的烹饪时间可能会因个人口感喜好和豆子的大小而有所不同，以下是一个常规的烹饪方法：
准备毛豆：将新鲜的毛豆从豆荚中取出，洗净并沥干水分。如果使用的是冷冻毛豆，先解冻至室温。
煮水：将足够的水倒入大锅中，加入适量的盐（根据个人口味），并将水煮沸。
煮毛豆：将毛豆放入煮沸的水中，保持大火状态。煮沸后，继续煮5到10分钟。时间取决于你喜欢的口感，如果喜欢更嫩的，可以煮短一些；如果喜欢更熟软的，可以稍微延长一些时间。建议偶尔搅拌一下，确保豆子均匀受热。
调味：煮熟后，用漏网捞出毛豆，并放入冷水中迅速冷却，以保持其颜色鲜绿。然后沥干水分，可以加入适量的盐、胡椒粉、蒜蓉等调味品根据个人口味进行调配。
记住，烹饪时间略有不同，并且口感也会因个人偏好而异。建议在煮毛豆时留意它们的嫩度和软硬程度，以便达到理想的熟度。